Mediante el comisionamiento virtual, se realiza la simulación de la planta en el software NX Siemens generando un gemelo digital para cada una de los ensambles mécanicos implementados.
Para el gemelo digital de la celda de procesamiento de tubos, se añadieron la maquina de corte de tubos, la dobladora de tubos, la cortadora de boca de pez, y el robot pick and place. Se implementaron actuadores para las juntas del robot y las bandas transportadoras. Se implementaron dos sensores de proximidad. El primero se utiliza para detectar cuando un tubo esta esperando a ser recogido por el robot en la salida de la maquina de corte. El segundo se utiliza para detectar un tubo terminado en la banda de transporte de salida de la celda, de forma que se lleve un recuento de las piezas procesadas. Se añadieron sensores que estarían incorporados en la maquina de doblado, los cuales indican cuando un tubo ingresa a la maquina y cuando la maquina acabo de doblar el tubo. Para este gemelo digital se implementaron todos los actuadores y sensores en el software Siemens NX junto con todas las restricciones físicas necesarias,.
